Membuat Robot Line Follower Sederhana
Robot Line Follower
hmm..apakah di antara pembaca ada yang
mengerti apa itu “robot line follower”? karena banyaknya request
tutorial membuat robot pada postingan saya sebelumnya, sekarang akan
saya tunjukkan salah satu contoh pembuatan robot, yaitu robot line follower.. enjoy.. 
INDEX : (Gara2 pagenya udah agak panjang, jadi saya buat aja index ini,masih belum lengkap nanti saya update )
)- Pendahuluan
- Sensor (Rangkaian Photo Dioda)
- Sensor (Cara Kerja)
- Processor (Pendahuluan) – update : 11 Januari 2009
- Processor (IC LM339) – update : 11 Januari 2009
- Processor (IC 74LS00) – update : 13 Januari 2009
- Processor (Motor) – update : 13 Januari 2009
- Processor (Transistor) – update : 27 Januari 2009
- Mekanik – update : 27 Januari 2009
- PCB Layout – update : 27 Januari 2009
Secara sederhana, robot line follower
adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS!
Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot
line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan
mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak
comment di postingan saya sebelumnya. Hehe.. Di bawah ini contoh robot line follower.
Di bawah ini contoh robot line follower.
Nah..terlihat
bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak
mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’
tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama
seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk
berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada
setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada
postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot
itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower
yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..!
tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai.
Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya..
Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan
untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang
udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?
Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan
untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang
udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?
Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’
dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam
dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok
ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah
kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor.
Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan
photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan
sensor lainnya, silahkan tanya om google saja. 
Nah..gambar
di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada
robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu
bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama
transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik,
bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah..hehe..
Kemudian, setelah kita mengetahui sensor
apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini
untuk setiap 1 pasang sensor :
Nah,
untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di
samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan
pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe..
Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya
yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti
rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo
dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT
masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di
samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator,
A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.
Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini.
Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. 
Ketika
transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih,
cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih
tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang
berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang
gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit.
Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor
bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh
receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver
(photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.
Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :
Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :
Setelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :
Tadi
kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian
sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver
bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai
hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai
tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca
putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt)
dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi
(mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi,
bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di
bawah ini. 
Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd.
Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya
anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal
ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339
(Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :
Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya
anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal
ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339
(Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :
IC LM339 biasa disebut sebagai komparator. Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare
(membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus
dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia
elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar
Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar 
Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga
). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya
menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di
sebelah kanan.
Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan
referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref,
maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara
dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka
output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita
bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di
poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika
dia membaca bidang putih atau hitam kan?
Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan
resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh
perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika
1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor
pull-up agar menghasilkan logika 1. Sip?
Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.
IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang
berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1
serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan
semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa
memahami bagian ini. Jadi saya skip saja.. Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.
Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.
Sekarang kita tinjau, bagaimana cara
motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat
ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.
Kemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.
Nah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.
Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?!
Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor?
Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor?
Transistor dapat berfungsi sebagai saklar
/ switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya
jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan
menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor.
Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada
dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN.
Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.
Jadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.
9. Mekanik
Hmm..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe..
Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar
torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi
kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe..
Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar
torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi
kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe..
10. PCB Layout
Berikut ini pcb layout dari sensor robot
line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan
menggunakan software eagle.
Di bawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.
yang jadinya akan seperti gambar di bawah ini
oke..sekian tulisan saya tentang membuat
robot line follower sederhana. Kalau ada pembaca yang ingin bertanya
silahkan.. Saya akan menjawab dengan senang hati..hehe.. sampai jumpah di tulisan robot saya lainnya..
sampai jumpah di tulisan robot saya lainnya..
sumber: http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/
